Veteran Oryx 4700Wh 4200W

Фотография: LeaperKim

Паспортные данные

Цифры производителя, мы их не проверяли. Заявленная скорость особенно: она редко совпадает с тем, что колесо действительно умеет.

Ёмкость, Вт·ч: 4700
Напряжение, В: 176.4
Мощность, Вт: 4200
Покрышка, дюймы: 22
Заявленная скорость, км/ч: 113
Вес, кг: 57.5
Компоновка пака: 42s6p

Поддержка в LoEUC

Разобрана прошивка

Телеметрия: скорость, ток, напряжение, температура, пробег
BMS по ячейкам: напряжение каждой банки и температуры
Точный процент заряда — пакет этой модели есть в каталоге, а не угадывается по напряжению
Чтение и запись настроек колеса
Быстрые действия: фара и гудок
Заливка прошивки из приложения

Из прошивки

Аппаратный код 0080, разобрано образов: 1.

Версии	Ka	Kg	Kc	Kx
008.0.05	3800	1320	300	130

Коэффициенты контура баланса при заводской жёсткости педалей (180 из диапазона 100–200). Ka — по углу наклона, Kg — по угловой скорости, Kc — по току, Kx — по ускорению. Это имена самой прошивки: её диагностический вывод печатает их именно так. Момент считается как (Ka·ошибка + Kg·скорость + Kc·ток + Kx·ускорение) / 1024 и ограничивается потолком.

Что это за числа, если коротко

Моноколесо примерно пятьсот раз в секунду решает одну задачу: не дать вам упасть. Оно смотрит, куда наклонены педали, и подаёт на мотор момент — усилие, которым колесо толкается вперёд или назад под вами. Формула ниже и есть всё это решение целиком, а четыре коэффициента задают его характер.

момент = (Ka·ошибка + Kg·угловая скорость + Kc·ток + Kx·ускорение) / 1024, дальше — ограничение потолком

«Ошибка» — это не поломка, а отклонение: на сколько педали наклонены от угла, который прошивка считает правильным. Наклонили носок вперёд — появилась ошибка, и колесо едет вперёд, чтобы её убрать. Отпустили — ошибка обнулилась, колесо перестало разгоняться.

«Угловая скорость» — это не ваша скорость по дороге, а то, как быстро заваливаются педали. Член с этим коэффициентом работает демпфером: чем резче уходит угол, тем сильнее колесо упирается. Без него машина раскачивалась бы, как автомобиль с убитыми амортизаторами.

«Ток» — сколько прямо сейчас тянет мотор. По нему колесо понимает, тяжело ли ему даётся текущее усилие: в горку и на разгоне ток большой, на накате почти нулевой.

«Ускорение» приходит с акселерометра: он чувствует толчки и просадки раньше, чем те успевают развернуть педали.

Ka — сколько момента колесо даёт на каждый градус наклона. Это и есть та самая жёсткость педалей: больше — педали упрямее и отзывчивее, вы чувствуете опору под носком; меньше — мягче и ватнее, колесо охотнее проваливается под давлением.

Kg — насколько сильно колесо гасит собственные колебания. Само по себе это число мало о чём говорит, а вот отношение Ka к Kg — говорит: чем оно больше, тем машина нервнее, то есть резче отзывается и хуже успокаивается. У Lynx-S после обновления 9.0.4 это отношение выросло с 5,9 до 8,6, и именно поэтому педали «стали злее».

Потолок — предел момента, выше которого колесо не пойдёт, как бы вы ни давили. В него упираются на резком разгоне и в крутую горку, и он же снижается, когда греются силовые ключи.

И главное ограничение: сравнивать эти числа между марками нельзя. У каждой прошивки свои единицы угла и момента, так что «у этого Ka вдвое больше» между разными производителями не значит ничего. Внутри одной марки и одного семейства — значит.